「第4回 html5jロボット部 勉強会 〜 ROS / ROS.jsについて学ぼう 〜」に行ってきました。 #html5j

9月7日（月）に開催された第4回 html5jロボット部 勉強会に行ってきました。今回のテーマは「ROS / ROS.jsについて学ぼう」です。

　HTML5j ロボット部
　https://www.facebook.com/html5j.robot

今回の勉強会のテーマはこちら。

ロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供するオープンソースミドルウエアであり、Pepperでも正式対応したとされるROS。今回はROS.jsテーマにその前提としたROSについて概要と初歩的な部分を学んでいただければと思います。

会場は渋谷dots.

開放感のあるレイアウトに、おしゃれなソファーなどもあり、いい雰囲気の空間です。

イベント＆コミュニティスペースということで、通常はワーキングスペースとして一時間から使用することができ、今回のようなイベントとしての利用も行われているそうです。

スケジュールを見てみると、html5jロボット部ありました。

勉強会のスタートです。

最初に会場スタッフの小沢さんから、渋谷dots.について。

普段はワーキングスペースとして運営しているそうなので、みなさまからのご利用もお待ちしているそうです。

　渋谷dots.
　https://eventdots.jp/space

ここから勉強会本編です。

最初に html5j ロボット部の egozilla さんからの発表「ROSを勉強してみて」です。

ROSとは、Robot Operating Systemの略で、ロボット開発のためのソフトウェアの集合体です。基本的にはオープンソースで開発されています。ロボット工学分野の研究・開発におけるコードの再利用することが目的です。

ROSの特徴は、「通信ライブラリ」「機能群」「ツール群」「エコシステム」「ディストリビューション」です。

「基本用語／通信方法」についてです。

「シミュレーター/可視化ツール」です。

ROSの導入方法です。

ここからはデモになります。

こちらは、PCキーボードのコマンドでロボットを操作してみるというデモです。

次は、分散画像処理のデモです。具体的には、カメラに赤いものを見せた時にはロボットを前に進ませて、青いものを見せた時には後ろに進ませるというものです。

試しに赤い椅子をカメラに見せると、バーチャルロボットが前に進みました。

最後にegozillaさんによるまとめです。思ったほど時間的な学習コストはかからず、アップデートが早いので思い立ったらすぐに始めた方がいいそうです。

推薦図書は『ROSではじめるロボットプログラミング』です。

次は、masapさんからの「ROS.jsについてとROS.jsをつかったデモンストレーション」。WebSocket経由でルンバを動かしてみるというものです。

ソフトウェア構成図はこちらです。

Rosbridgeについての説明です。ROSをJavascriptから使用できるようにするパッチでなので、Web開発者にやさしいです。

で、ROSは必要なのか？と疑問の方への説明です。人間がルンバを操縦するならROS無しでも可能ですが、自立移動をするためにROSが必要です。

SLAMについてです。Simultaneous Localization and Mapping の略で、自動的に地図を作成して、自分の現在位置を推定するものです。ROSを使うとSLAMが可能になります。

SLAMをするためには、周囲の状況を手探りするためのレーザースキャナが必要となります。

ROSにはレーザースキャナのデータを計測して自動マッピングする機能があり、マップ上の場所を指定してロボットを移動させることができます。

今回の会場である渋谷dots.のマッピングをしてみたのがこちらです。

ROSを使い、WebSocket経由で実際にルンバを動かしてみます。

窓際を指定して動作スタート！ルンバが健気に移動していきます。皆で無事たどり着くか固唾を飲んで見守ると、指定場所で無事ストップしました。成功です！パチパチパチ！

ちなみに500番台のルンバだと改造すればUSB接続ができるので、ROSで動かすのにオススメだそうです。また、研究用のiRobot Create 2もROSで動かすにはオススメですが、まだ日本未発売だそうです。

今回のスライドはこちらにあります。

続いて、若狭さんから「web標準技術だけでロボ」です。

まず、この動画を見てみましょう。

続いて、若狭さんから「web標準技術だけでロボ」です。

まず、この動画を見てみましょう。

Androidタブレットを使い、web標準技術だけで動くロボットです。顔はブラウザ（chrome）で描いていて、ChromeにはMIDIを認識する機能がついたのでそれを使っています。こちら、Maker Faire Tokyo 2015にいたロボットじゃないですか。

秀丸に書かれた code の量はそう多くないです。

このロボットは、Chromeが動いてUSB端子があるものです。Operaも対応していて、Firefoxも対応しそうです。

MIDIとロボット制御です。MIDIを使うといろんな特徴があります。キーボードのイベントと違って段階があったり、レイテンシが非常に少なかったり、物理的なコントローラが大量に存在していたり。音楽で使われているゆえの特徴ですね。

ブラウザでロボットを制御すると、OS標準のメモ帳でロボット開発が行えます。環境も開発環境もインストールなしで出来ちゃうんです！

まとめです。とりあえず、ROS.jsやる前に、MIDIでロボット作ろうぜ！

今回のスライドはこちらにあります。

発表は以上で終了です。

勉強会のあとは、懇親会です。みなさまお疲れ様でしたー。

（おまけ）渋谷dots.が素敵な空間で気に入りました。みんなも一回行ってみるといいと思います。

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