オムロン　粉末をすくい取れる「ソフトコニカルユニバーサルロボットハンド」をICRA 2025で発表　エンドエフェクタの新形態

2025年5月9日 By ロボスタ編集部

オムロンサイニックエックス株式会社は「2025 IEEE International Conference on Robotics & Automation（ICRA 2025）」（アイクラ2025）にて、最新の研究成果「多様な大きさの容器に適合し粉体を掬い取る柔軟変形ヘラ機構」を発表した。

ICRA2025は、世界最大かつ最も影響力のあるロボットとオートメーションに関する国際会議の一つ。2025年は4,153件の投稿の中から、1,606件(約38.67%)の論文が採択され、5月19日から5月23日（現地時間）にかけてアメリカアトランタで開催される。

OSXより発表する研究論文は、以下のとおり。

■SCU-Hand: Soft Conical Universal Robotic Hand for Scooping Granular Media from Containers of Various Sizes
（日本語訳：多様な大きさの容器に適合し粉体を掬い取る柔軟変形ヘラ機構)

著者
Tomoya Takahashi, Cristian Camilo Beltran-Hernandez, Yuki Kuroda, Kazutoshi Tanaka, Masashi Hamaya, Yoshitaka Ushiku

研究紹介
材料科学における小規模な実験の自動化は、実験装置が多様であるために課題となっています。本研究は、ロボットアームを用いて様々な大きさの容器から粉末サンプルを掬い取る作業を自動化するための、新しいヘラ型エンドエフェクタ「SCU-Hand（Soft Conical Universal Robot Hand）」を提案します。
SCU-Hand は柔軟な円錐形構造を採用しており、変形によって異なる容器形状に適応し、複雑な力覚センサーや機械学習ベースの制御方法を用いずに安定した接触を維持します。大きさ調整が可能なメカニズムにより、多様な容器から効率的に粉末を掬うことが可能です。実験による検証では、市販のスプーンと比べて約20％高い掬い取り容量を示し、容器サイズが67mmから110mmの範囲で95%以上の掬い取り性能を達成しました。
本研究は、材料合成や特性評価のプロセスなどの作業を自動化するための、コスト効率が高く導入しやすいソリューションを提供することで、研究室の自動化に貢献します。

論文リンク
https://arxiv.org/abs/2505.04162
プロジェクトリンク
https://omron-sinicx.github.io/scu-hand/