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【民間初】鹿島とBOLDLY 自動運転レベル4での車両の運行許可を取得　HICityの「道路」で自動運転バスの運行を実現へ

2024年6月27日 By ロボスタ編集部

鹿島とBOLDLYは、羽田みらい開発などと共同で、2020年9月に大規模複合施設「HANEDA INNOVATION CITY」（「HICity」）内において自動運転レベル2でのバスの定常運行を開始している。

このたび、道路交通法が適用されるHICity内の「道路」において、BOLDLYが運行する自動運転バス「ARMA」を自動運転レベル4で運行する許可を、2024年6月21日に東京都公安委員会から特定自動運行許可を、2024年6月26日に東京空港警察署から道路使用許可を取得した。民間企業主体の事業において、自動運転レベル4での車両の運行が許可されたのは国内で初となる。

鹿島とBOLDLYは、今後もHICity内における自動運転レベル4での運行実績を積み上げるとともに、将来的にはHICityと羽田空港を結ぶHICity外のルートにおける自動運転サービスの提供を目指す。

6回の実証実験を行い、知見を蓄積

HICity内における自動運転レベル2での定常運行の累計乗車人数は、2024年6月20日時点で68,870人（2022年9月まではオペレーター（1人／便）を乗車人数に含める）に上る。またHICityと羽田空港を結ぶHICity外のルートでは、将来の自動運転レベル4でのバスの定常運行を見据えて6回の実証実験を行い、知見を蓄積してきた。HICity内での定常運行およびHICity外のルートにおける実証実験では、 BOLDLYが提供する遠隔監視システム「Dispatcher」を使用し、自動運転レベル4でのバス運行を見据えた体制の構築に取り組んできた。

さらに今回、自動運転レベル4でのバスの運行許可取得に向けて関係省庁と具体的な協議を進める過程において、新たに下記の取組みを行った。

1：緊急車両のサイレン音の検知時に自動停車指示を出すシステムの開発

自動運転バスに取り付けたマイクが緊急車両のサイレン音を検知すると、「Dispatcher」から自動で停車指示を出すシステムを開発。HICity内では、工事車両が走行する際などにサイレン音が鳴ることがあるが、AIにより緊急車両のサイレン音のみを検知し停車指示を出す。

2：自動運転バスと「Dispatcher」をつなぐ通信回線の冗長化

遠隔監視システム「Dispatcher」

緊急車両が接近した際、遅滞なく確実に停車できるように、自動運転バスと「Dispatcher」をつなぐ通信回線を冗長化した。

3.LiDARセンサーの追加による障害物の検知範囲拡大

HICity内を定常運行している自動運転バスには、LiDARセンサーが計8個搭載されており、高さ30cm以上の障害物を検知できる。今回、車体前方にLiDARセンサーを2個追加搭載したことで、高さ15cm以上の障害物を検知できるようになった。

4.周囲の歩行者などに自動運転のステータス（自動／手動）を伝えるためのディスプレイを設置

自動運転バスに設置したディスプレイ

自動運転中であることを周囲の車の運転手や歩行者に伝えるために、自動運転バスに「自動運行中」と表示するディスプレイを設置。事前に定めた走行環境条件（ODD：Operational Design Domain）を満たさない状況になり手動運転を行う場合は、ディスプレイが「手動運行中」に切り替わる。

これらの取組みの結果、2024年6月26日に、これまでと同じルートで自動運転レベル4にてバスを運行する許可を取得した。

当面の間は、車内にスタッフ（特定自動運行主任者）を配置し、乗車案内の他、事故発生時の救護などの現場対応や事前に定めたODDを満たさない場合の運転操作などを行う。また、茨城県境町にある遠隔監視センターから「Dispatcher」を使用して自動運転バスの監視を行う。将来的には、車内にスタッフ（特定自動運行主任者）を配置せずに、遠隔監視者が乗客をサポートする運行体制に移行する予定。

自動運転レベル4でのバスの運行は、運転免許を持つスタッフを車内に配置する必要がないため、運転手不足の課題解決に貢献。また、将来的に遠隔監視者が「Dispatcher」を用いて一人で複数の自動運転車両を遠隔監視できるようにすることで、生産性向上への寄与も目指す。鹿島とBOLDLYは、持続可能な移動サービスを構築するとともに、引き続き、HICityと羽田空港を結ぶHICity外のルートにおける自動運転レベル4での移動サービスの実現を目指すとしている。

運行概要

距離	1周約800m
速度	最高時速12km
車両	「ARMA」
体制	特定自動運行実施者：BOLDLY 特定自動運行主任者：株式会社セネック（車内に配置）