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東京ロボティクスが新型「Torobo」のモデルデータを「NVIDIA Isaac Sim」と「Google DeepMind MuJoCo」対応形式で公開

2024年10月25日 By ロボスタ編集部

東京ロボティクスは、日本のロボット研究を加速させるために2025年3月に発売予定の新型「Torobo」（トロボ）のモデルデータをNVIDIAのIsaac SimおよびGoogle DeepMindのMuJoCoで利用可能な形式で公開する。

生成AIによるロボットの動作生成などのAIの技術の発展によって、人型ロボットの研究開発が飛躍的に進歩している。東京ロボティクスではこれまで人型ロボットToroboの開発を進めてきたが、新型Toroboのシミュレーションモデルおよび使用方法を公開することした。新型Toroboのモデルデータをより多く使用してもらうことでロボット技術のさらなる発展を図るとしている。

モデルデータ

モデルは、ハンド付き全身・ハンドなし全身・ハンド単体の3種類で展開しているが、仕様変更によって更新される可能性があるとしている。

Isaac Sim

Isaac Sim上で立ち上げられた新型Torobo

モデルデータ	https://github.com/TokyoRobotics/torobo_usd_models
使用方法	https://qiita.com/mamoru_oka/items/c07c2b4e1fdb3216d739

MuJoCo

MuJoCo上で立ち上げられた新型Torobo

モデルデータ	https://github.com/TokyoRobotics/torobo_mujoco
使用方法	https://qiita.com/mamoru_oka/items/d7c4f412b8e76427956c

新型Toroboのモデルデータを使用するメリット

本モデルを使用した新型Toroboのデモンストレーション動画

人型ロボットの研究開発を加速

Isaac SimおよびMuJoCoは精度の高い物理シミュレータとして注目されている。ロボット制御やAIモデルの学習に適しており、実世界への応用を目指した人型ロボットの研究開発を加速できる。

作業空間の再現が容易

シミュレータの豊富なアセットを利用することで、様々なシチュエーションで人型ロボットが作業する空間を簡単に再現できる。ロボットの動作をプログラムすることでデジタルツインの作成も可能。

新型Toroboを導入前に評価可能

今回公開するモデルデータはロボットの形状をはじめ、軸配置や重さ、可動域を実物と同等に設定している。現実に近い環境でシミュレーションすることで、人型ロボットの実機を導入する前に性能を評価できる。

東京ロボティクス株式会社 / CEO 坂本義弘氏コメント

東京ロボティクスは今後も、先進的なロボット技術の開発とオープンな技術共有を通じて、社会に貢献して参ります。ロボット技術を適宜公開し、より多くの人々がロボット開発に参加できる環境を整備することで、日本のロボット産業におけるイノベーションの加速を目指します。

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